Es uno de los castillos más importantes de Castilla-La Mancha a nivel arquitectónico, pues se trata de una fortaleza roquera, que para adaptarse al terreno cuenta con una planta alargada e irregular. Desde sus alturas hay una magnífica vista del inmenso y tupido manto de olivos verdes-grisáceos, como un mar, enclavados en tierras rojas e inmensas llanuras. La posición en que se ubica convierte al castillo en un guardián natural, vigilando las rutas de invasión almohade, con dirección a los reinos cristianos. El interior de la fortaleza tiene dos niveles, cortados por un foso excavado en la roca. Su torre del homenaje separa el patio de armas de las dependencias. Su historia comienza en el siglo X, perteneciendo a la taifa toledana, y tras ser testigo de luchas entre cristianos y musulmanes, ya que era lugar importante para asegurar por el sur a la ciudad de Toledo. Tras su conquista, fue entregado a la Orden de Santiago para la defensa y repoblación de la zona.
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