Aunque hoy en día solo permanece una torre vigía, fue una antigua fortaleza árabe construida a partir del siglo X para la defensa del territorio. También se han descubierto cerámicas anteriores al periodo árabe. En algunos puntos todavía se pueden apreciar restos de la muralla que protegía al castillo.
En las cercanías de este castillo se produjo la batalla de Arnizol en 1126 entre Alfonso I de Aragón, que se encontraba haciendo una expedición militar por Andalucía, y los almorávides, que lo veían como un intruso en su territorio. Los cristianos resultaron victoriosos en la batalla, aunque regresaron a Aragón sin nuevos territorios conquistados.
El rey Fernando el Católico montó su campamento cerca del castillo durante la Guerra de Granada, ya que se encontraba en la frontera con el Reino nazarí de Granada, estando aquí en los años 1482 y 1485.
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